爱华网世界上第一台蒸汽机是由古希腊数学家亚历山大港的希罗（Hero of Alexandria）于1世纪发明的汽转球（Aeolipile），不过它只不过是一个玩具而已。约1679年法国物理学家丹尼斯·巴本在观察蒸汽逃离他的高压锅后制造了第一台蒸汽机的工作模型。约与此同时萨缪尔·莫兰也提出了蒸汽机的主意。1698年托马斯·塞维利、1712年托马斯·纽科门和1769年詹姆斯·瓦特制造了早期的工业蒸汽机，他们对蒸汽机的发展都做出了自己的贡献。
瓦特并不是蒸汽机的发明者，在他之前，早就出现了蒸汽机。1712年，英国人纽科门吸收巴本等人的蒸汽机的长处，进行了改进，制成了第一台蒸汽机。
后来，英国工程学家斯米顿对纽科门的蒸汽机作了系统研究，并对影响操作的各种因素进行了检验，找出气缸长度和直径，活塞每分钟冲动次数，锅炉大小，耗煤量等最佳数值，定出制造1至5马力的蒸汽机的合理尺寸。斯米顿虽然在理论上没有提出新内容，但是人们对蒸汽机的研究从定性上升到定量。
后来，“蒸汽机大王”，英国发明家詹姆斯·瓦特发现，纽科门蒸汽机的主要毛病在于，气缸体随蒸汽不断地冷了又热，热了又冷，白白浪费了许多热能，因而耗煤量大、效率低。
1774年，瓦特制成了第一台新型蒸汽机。瓦特并不满足，他对蒸汽机不断地进行改进。运用科学理论，逐渐发现了这种蒸汽机的毛病所在。瓦特从1765年到1790年，他进行了一系列发明，比如分离式冷凝器、汽缸外设置绝热层、用油润滑活塞、行星式齿轮、平行运动连杆机构、离心式调速器、节气阀、压力计等等，使蒸汽机的效率提高到原来纽科门机的3倍多，最终发明出了现代意义上的蒸汽机。
1807年，美国的罗伯特·富尔顿把蒸汽机装在轮船上，发明了轮船；1814年，英国人史蒂芬孙逊把蒸汽机装在机车上，就发明的火车。
至今，我国划分人类文明史的阶段时，仍然习惯将19世纪命名为“蒸汽时代”。
