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果不出管仲所料，齐襄公一死，齐国的两大家族高氏和国氏就首先把国内无君的情报传给了避乱莒国的公子小白。高氏和国氏两家是齐国的上卿，祖上和姜子牙一起开创基业的世家，受周王室的亲封，历来是齐国政治的实权派。小白小的时候就和高氏家族的高傒交好，相反骄横的公子纠却深为两家所忌，所以这一次两家自然而然地联合起来成了公子小白的内应。
就在小白起程的时候，鲁国在齐国的眼线也把消息传回了鲁国，于是鲁国也急急忙忙送自己的外甥公子纠兼程回国争夺王位。管仲害怕小白先进临淄城所以带领一队轻骑，日夜兼程终于在路上截住了小白的车驾。管仲一见小白，二话不说张弓就射，正中小白腹部，小白应声而倒。管仲见射中了要害，也不多废话，掉转马头回报公子纠。公子纠听到消息放了心，不再玩儿命赶路，好整以暇，大摇大摆地开赴临淄。谁之小白乃是假死，那一箭正好射在小白的带钩之上，其实未伤皮肉。骗走管仲之后，小白翻身而起，继续快马加鞭，终于在公子纠之前进入临淄，水到渠成地被高国二氏扶为国君，这就是齐桓公。
按照长幼之序，继位的本应该是公子纠，鲁国人一看外甥的王位被人抢了，忿忿不平，于是发兵伐齐，要替外甥讨公道。鲁军在时水（临淄城外河名）和齐军相遇。俗话说瘦死的骆驼比马大，齐国虽经王室内乱，但是国家元气未伤。姜子牙创国时就立下了“举贤而上功”的治国方针，别看王室乱得一塌糊涂，下边文武群臣各司其职，各敬其业，国家结构固若金汤。小白有重臣高国两家支持，在王位上一声令下，一支强大的军队瞬间就组织起来了。天天被礼乐熏陶的鲁人那里是这些东夷悍将的对手，不但被齐军打的大败，而且还被截断了归路，眼看气势凶凶的齐军大有一鼓作气，进而伐鲁的姿态，鲁国人顾不得外甥了，先保自己的王位要紧，于是求和。
齐桓公枢机在握，无限感慨地说：公子纠是我的亲哥哥，我实在是不忍心看着他死在我的面前，怎么办呢？还是请你们在鲁国那边把他杀了吧。随即话锋一转，声色俱历：至于公子纠的两个师傅召忽和管仲，我必手刃二贼方解心头之恨，尤其是那个管仲非把他剁成肉酱不可，以报一箭之仇。鲁国人听了不敢不办，当年襄公那阵子，绿帽子都戴了，国君被人暗杀也忍了，早就被齐国训练成忍者神龟了，这口气也接茬忍了吧。于是就在笙渎（今山东荷泽北）把亲外甥宰了。召忽忠烈，自裁以谢公子。管仲不死，心里塌实着呢。小白即位，鲍书牙必成股肱，一定会遵照当年的约定向齐桓公举荐自己，这在今天叫结党营私，那时侯叫管鲍之交，当成佳话千古传诵。
鲍书牙仗义，真不含糊，果然向齐桓公以身家性命担保管仲。在自己最风光的时候还能想起落难中的朋友，无怪乎连孔子都佩服得五体投地。赞颂说：“"知贤，智也；推贤，仁也；引贤，义也。有此三者，又何加焉。"齐桓公还没忘了那一箭之仇，心欲杀管仲。鲍叔牙说：“君将治齐，即高傒与叔牙足也。君且欲霸王，非管夷吾不可。夷吾所居国国重，不可失也。”意思是：如果你只是想治理齐国的话，有我和大夫高傒也就够了，但是如果你要想称霸天下非管仲不可！管仲在哪个国家，哪个国家就要发！
小白一听，看在霸业的份上也就同意了。鲁国有人也深知管仲之才，劝说鲁君送个死管仲回去，但是外甥毕竟不敢违背舅舅的意愿，乖乖地将管仲完好无损地送了过去。管仲一进入齐国国境，早有鲍书牙远道来迎。这边管仲打开枷锁，换上朝服，那边齐桓公沐浴更衣，金台拜相。管仲从阶下囚直接升任为相国，齐国从此走上了王霸之路。
