爱华网该协议信息包括GGA位置测定系统的定位资料、GSV导航卫星资料、RMC导
航卫星特定精简资料、VTG方向及速度等相关资料。这里以接收GGA数据为例，
给出的格式如下：
＄GPGGA，
hhmmss,dddmm.mmmm,a,dddmm.mmmm,a,x,xx,x.x,x.x,M,,M,x.x,xxxx*CS
例：＄GPGGA，033744,2446.5241,N,12100.1536,E,1,10,0.8,133.4,M,,,,*1F
表1所列是其具体说明。通过表1便可读出上面例子中的位置信息为：北纬24
度46.5241分，西经12l度00.1536分，格林威治时间为：3点37分44秒
GPS数据格式
GPS
a.GPS固定数据输出语句($GPGGA)
这是一帧GPS定位的主要数据，也是使用最广的数据。
$GPGGA 语句包括17个字段：语句标识头，世界时间，纬度，纬度半球，经
度，经度半球，定位质量指示，使用卫星数量，水平精确度，海拔高度，高度单
位，大地水准面高度，高度单位，差分GPS数据期限，差分参考基站标号，校
验和结束标记(用回车符和换行符)，分别用14个逗号进行分隔。该
数据帧的结构及各字段释义如下：
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*xx<</p>
CR>
$GPGGA：起始引导符及语句格式说明(本句为GPS定位数据)；
<1>UTC时间，格式为hhmmss.sss；
<2>纬度，格式为ddmm.mmmm(第一位是零也将传送)；
<3>纬度半球，N或S(北纬或南纬)
<4>经度，格式为dddmm.mmmm(第一位零也将传送)；
<5>经度半球，E或W(东经或西经)
<6>定位质量指示，0=定位无效，1=定位有效；
<7>使用卫星数量，从00到12(第一个零也将传送)
<8> 水平精确度，0.5到99.9
<9>天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米
M 指单位米
<10> 大地水准面高度，-9999.9到9999.9米
M 指单位米
<11> 差分GPS数据期限(RTCM SC-104)，最后设立RTCM传送的秒数量
<12>差分参考基站标号，从0000到1023(首位0也将传送)。 * 语句结束标志符
xx 从$开始到*之间的所有ASCII码的异或校验和
回车
换行
b.可视卫星状态输出语句($GPGSV)
例2：$GPGSV，2，1，08，06，33，240，45，10，36，074，47，16，21，
078，44，17，36，313，42*78
标准格式：$GPGSV，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，…(4),(5)，(6)，
(7)*hh(CR)(LF)
各部分含义为：
(1)总的GSV语句电文数；2;
(2)当前GSV语句号:1;
(3)可视卫星总数:08;
(4)卫星号:06;
(5)仰角(00～90度):33度;
(6)方位角(000～359度):240度;
(7)信噪比(00～99dB):45dB(后面依次为第10，16，17号卫星的信息);
*总和校验域；
hh总和校验数:78;
(CR)(LF)回车，换行。
注：每条语句最多包括四颗卫星的信息，每颗卫星的信息有四个数据项，即：
(4)－卫星号，(5)－仰角，(6)－方位角，(7)－信噪比。
c.当前卫星信息($GSA)
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>
<1>模式 ：M = 手动， A = 自动。
<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。
<3>PRN 数字：01 至 32 表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信
息。
<4> PDOP位置精度因子(0.5~99.9)
<5> HDOP水平精度因子(0.5~99.9)
<6> VDOP垂直精度因子(0.5~99.9)
<7> Checksum.(检查位).
d.推荐定位信息(RMC)
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
<1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位 <3>纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<5> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<6> 经度半球E(东经)或W(西经)
<7> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)
<8>地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)
<9> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式
<10> 磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输)
<11> 磁偏角方向，E(东)或W(西)
<12> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，
N=数据无效)
e.地面速度信息(VTG)
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh
<1>以真北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)
<2>以磁北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)
<3> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)
<4>地面速率(0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输)
<5> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，
N=数据无效)
GPS 数据格式
GPRMC（建议使用最小GPS数据格式）
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>
1) 标准定位时间（UTC time）格式：时时分分秒秒.秒秒秒（hhmmss.sss）。
2) 定位状态，A = 数据可用，V = 数据不可用。
3) 纬度，格式：度度分分.分分分分（ddmm.mmmm）。
4) 纬度区分，北半球（N）或南半球（S）。
5) 经度，格式：度度分分.分分分分。
6) 经度区分，东（E）半球或西（W）半球。
7) 相对位移速度， 0.0 至 1851.8 knots
8) 相对位移方向，000.0 至 359.9度。实际值。
9) 日期，格式：日日月月年年（ddmmyy）。
10) 磁极变量，000.0 至180.0。
11) 度数。
12) Checksum.(检查位)
GPGSV（所示卫星格式） $GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8>
1) 天空中收到讯号的卫星总数。
2) 定位的卫星总数。
3) 天空中的卫星总数，00 至 12。
4) 卫星编号， 01 至 32。
5) 卫星仰角， OO 至 90 度。
6) 卫星方位角， OOO 至 359 度。实际值。
7) 讯号噪声比（C/No）， 00 至 99 dB；无表未接收到讯号。
8) Checksum.(检查位).
第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星。其余卫星信
息会于次一行出现，若未使用，这些字段会空白。
GPGSA（GPS精度指针及使用卫星格式）
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>
1)模式 2：M = 手动， A = 自动。
2)模式 1：定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。
3) PRN 数字：01 至 32 表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信
息。
4) PDOP-位置精度稀释 0.5 至 99.9.
5) HDOP-水平精度稀释 0.5 to 99.9.
6) VDOP-垂直精度稀释 0.5 to 99.9.
7)Checksum.(检查位).
GPS固定数据输出语句(＄GPGGA)
这是一帧GPS定位的主要数据，也是使用最广的数据。为了便于理解，下面举
例说明＄GPGGA语句各部分的含义。例1是用GN－77N和笔者开发的软硬件
接口，在笔者所在地接收到的＄GPGGA语句的内容。
例1：＄GPGGA，050901，3931.4449，N，11643.5123，E，1，07，1.4，7
6.2，M，－7.0，M，，＊65
其标准格式为：＄GPGGA，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，(8)，(9)，M，(1
0)，M，(11)，(12)＊hh(CR)(LF)
各部分所对应的含义为：
(1)定位UTC时间：05时09分01秒
(2)纬度(格式ddmm.mmmm:即dd度，mm.mmmm分)；
(3)N/S(北纬或南纬)：北纬39度31.4449分；
(4)经度(格式dddmm.mmmm：即ddd度，mm.mmmm分)；
(5)E/W(东经或西经)：东经116度43.5123分；
(6)质量因子(0=没有定位，1=实时GPS，2=差分GPS)：1=实时GPS；(7)可使用的卫星数(0～8)：可使用的卫星数=07；
(8)水平精度因子(1.0～99.9)；水平精度因子=1.4；
(9)天线高程(海平面，－9999.9～99999.9，单位：m)；天线高程=76.2m);
(10)大地椭球面相对海平面的高度(－999.9～9999.9，单位：m):－7.0m;
(11)差分GPS数据年龄，实时GPS时无:无;
(12)差分基准站号(0000～1023)，实时GPS时无:无;
＊总和校验域；
hh总和校验数:65
(CR)(LF)回车，换行。
b.可视卫星状态输出语句(＄GPGSV)
例2：＄GPGSV，2，1，08，06，33，240，45，10，36，074，47，16，21，
078，44，17，36，313，42＊78
标准格式：＄GPGSV，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，…(4),(5)，(6)，(7)
＊hh(CR)(LF)
各部分含义为：
(1)总的GSV语句电文数；2;
(2)当前GSV语句号:1;
(3)可视卫星总数:08;
(4)卫星号:06;
(5)仰角(00～90度):33度;
(6)方位角(000～359度):240度;
(7)信噪比(00～99dB):45dB(后面依次为第10，16，17号卫星的信息);
＊总和校验域；
hh总和校验数:78;
(CR)(LF)回车，换行。
注：每条语句最多包括四颗卫星的信息，每颗卫星的信息有四个数据项，即：
(4)－卫星号，(5)－仰角，(6)－方位角，(7)－信噪比。
From: http://zhidao.baidu.com/question/71090414.html
GPS接收机能提供ASCII和二进制两种格式。其中ASCII码为NMEA－0183，
NMEA－0183是美国国家海洋电子协会为海用电子设备制定的标准格式。它是
在过去海用电子设备的标准格式0180和0182的基础上，增加了GPS接收机输
出的内容而完成的。目前广泛采用的是Ver 2.00版本。现在除少数GPS接收
机外，几乎所有的接收机均采用了这一格式。各条语句都以$开头，格式为：$A
AXXX,ddd…ddd,*hh。AA为识别符，XXX为语句名，ddd…ddd为
发送的数据内容，*后hh为校验和，回车、换行符。GPS接收机可
以输出多种数据格式。如GGA、ZDA、GLL、GSA、GSV、VTG等格式。其中
$GPGGA是最常用的一种数据格式。下面是$GPGGA的一个例子。＄GPGGA，050901，3931.4449，N，11643.5123，E，1，07，1.4，76.2，
M，－7.0，M，，＊65
说明如下：
（1）GGA表示定位语句。
（2）定位UTC时间：050901表示05时09分01秒
（3）接收机所在纬度值(格式ddmm.mmmm)，N/S(北纬或南纬)。3931.444
9，N表示北纬39度31.4449分。
（4）经度(格式dddmm.mmmm)，E/W(东经或西经)。11643.5123，E表示
东经116度43.5123分。
（5） 定位代号（0为未定位或无效的定位；1为 GPS SPS 格式（SPS为
商业用途格式），已定位；2 为偏差修正GPS（即DGPS），SPS 格式，已定
位；3 为GPS PPS 格式（PPS为军用格式），已定位）。1表示使用SPS定
位服务而且是有效的定位。
（6）可使用的卫星数。07表示可使用的卫星数为7颗。
（7）水平精度因子(HDOP)，1.4表示水平精度因子为1.4。
（8）天线MSL（MSL - Main Sea Level公海平面）高程(海平面，－9999.
9～99999.9，单位：m)，76.2为天线MSL高程。
（9）大地椭球面相对海平面的高度(－999.9～9999.9，单位：m)，－7.0m。
（10）差分GPS数据年龄，实时GPS时无:无。
（11）差分基准站号(0000～1023)，实时GPS时无:无。
（12）＊总和校验域（hh ），总和校验数为65。
NMEA－0183的串行通讯协议为：波特率为4800，无校验位，8个数据位，开
始位和停止位各为1。
航向信息语句格式：
$HEHDT，23.254，T*cc ? $GPAAM - Waypoint ArrivalAlarm ? $GPBOD - Bearing, Origin toDestination ? $GPBWW - Bearing, Waypoint toWaypoint ? $GPGGA - Global Positioning System FixData ? $GPGLL - Geographic Position,Latitude/Longitude ? $GPGSA - GPS DOP and ActiveSatellites ? $GPGST - GPS Pseudorange NoiseStatistics ? $GPGSV - GPS Satellites inView ? $GPHDG - Heading, Deviation &Variation ? $GPHDT - Heading,True ? $GPRMB - Recommended Minimum NavigationInformation ? $GPRMC - Recommended MinimumSpecific GPS/TRANSIT Data ? $GPRTE -Routes ? $GPVTG - Track Made Good and GroundSpeed ? $GPWCV - Waypoint ClosureVelocity ? $GPWNC - Distance, Waypoint toWaypoint ? $GPWPL - WaypointLocation ? $GPXTE - Cross-Track Error,Measured ? $GPXTR - Cross-Track Error, DeadReckoning ? $GPZDA - UTC Date/Time and Local TimeZone Offset ? $GPZFO - UTC and Time from OriginWaypoint ? $GPZTG - UTC and Time to DestinationWaypoint
NMEA-0183语句格式一般为：“$”为语句起始标志；“，”为域分隔符；“*”为校验和识别符，其后面的两位数
为校验和；“／”为终止符，表示回车、换行。本文以GPGGA信息语句为例，进行详细分析。
“
$HEHDT,nnn.nn,T*hh”(双引号不在发送范围)，其中$表示句子开始；HE和HDT分别表示发
送数据者为电罗经和发送数据为航向数据；nnn.nn表示航向方位角，在0.0°～359.9°之间，前后用逗号
隔开；T表示True；*表示后续2个数为校验和；hh表示校验和，为从$到*符号之间但不包括这2个字符
本身的“异或”值的ASCII码；和为回车和换行字符，表示句子的结束。HDT语句可以由航向
数据通过数值与字符转换、“异或”运算和ASCII码变换等操作来实现。
GPS
接收机输出端口与输出端口均为RS422接口,
转换器同时与两者连接.GPS输入标准NMEA一0183格式的
语句,包括航向信号HDT语句和航向变化率信号ROT语句.
只输入一种格式信号,同时包含航向信息与航向变化率
信息. 当检测有GPS信号输入时,转换器将GPS的航向语句直
接输出到接口为RS232的GPS终端导航设备,同时将输入的
HDT与R0T数据整合转换为输出到接口为
Rs422的终端导航设备
陀螺罗经: HEADING TURE ***.* 陀螺罗经航向
ROT **.* /MIN 旋转速率
摘自互联网
