爱华网多数哺乳动物是全身披毛、运动快速、恒温胎生、体内有膈的脊椎动物，那么，哺乳动物的起源是什么?
哺乳动物的起源早在三叠纪晚期，就在恐龙刚刚登上进化舞台的同时，一群在当时并不起眼的小动物从兽孔目爬行动物当中的兽齿类里分化出来。它们有点“生不逢时”，因为在随后从侏罗纪到白垩纪长达1亿多年的漫长岁月里，它们一直生活在以恐龙为主的爬行动物的巨大压力下，在夹缝里求生存。直到白垩纪之末，当恐龙等在中生代异常适应的爬行动物发生了大灭绝之后，它们才得以在随后的新生代中顽强地崛起并成为新生代地球的主宰。它们就是哺乳动物，它们最终能够从夹缝里崛起的原因则是它们已经具备了一系列进步的特征。
袋鼠——现生的后兽类
从晚三叠纪开始，哺乳动物在整个中生代经历了艰难而不屈不挠的发展过程，分化出始兽亚纲、异兽亚纲和兽亚纲三大类。其中，始兽亚纲包括柱齿兽目、三尖齿兽目两类;异兽亚纲仅有一目，即多瘤齿兽目;兽亚纲包括三个次亚纲，即祖兽次亚纲、后兽次亚纲和真兽次亚纲。
哺乳动物演化历程最早的哺乳动物由爬行动物中的兽孔目演化而来。真正的哺乳动物在中生代的三叠纪末期出现，进入新生代后哺乳动物取代恐龙占据生态位优势，演化出今天多样化的哺乳动物种群。
历史
根据目前人类掌握的化石证据，哺乳动物被认为最早出现在2亿多年前的中生代的三叠纪，并于新生代开始繁盛，成为陆地上占支配地位的动物至今。
中生代
有化石证据表明在三叠纪中期，一些兽孔目动物的头骨开始产生了许多新特征。爬行动物由多块骨头构成的
猛犸象，因冰河期末期的气候变化而灭绝。
猛犸象，因冰河期末期的气候变化而灭绝。
下颌演变成单块牙骨，牙齿也从单一外形的牙齿演变为根据在口腔内的位置而具备多种形状。颊骨弓变得更为发达以支持咀嚼肌强化的需要。它们身体的骨骼变得轻盈灵活，四肢直立而不是如同爬行动物一般向体侧伸展。它们具备发育良好的皮毛，因此可能是恒温动物。可以认为它们是正处在过渡到真正的哺乳动物的过程中的一个阶段。
在约2亿年前的三叠纪晚期，早期的哺乳动物与恐龙几乎在同一时期正式出现了。当时君临陆地的大小恐龙占据了绝大部分的生态位，而早期的哺乳动物的体型微不足道，主要靠昆虫等生息在丛林中的小型猎物维生。到了6500万年前的白垩纪末期，恐龙可能因为气候变化而迅速灭绝，而哺乳动物则具备恒温特性，而且他们的小型躯体减少了热量的散失，帮助它们在低温和黑夜中存活了下来。
新生代
在古近纪之前所有的哺乳动物体型很小，尽是一类体长12厘米左右，与老鼠体型相仿的小型捕猎者。进入新生代后恐龙式微，于是哺乳动物得以占据更多的生态位，并迅速演化出具备丰富多样性的成千上万个不同物种来。在5000万年前就出现了早期的蝙蝠和鲸;等到了4000万年前，如今在哺乳纲下面的各个目就都基本出现了。
到了第四纪，哺乳动物已经成为陆地上占支配地位的动物。虽然冰河期让包括猛犸象在内的一批大型的哺乳动物遭到灭顶之灾，但大部分能存活至今的物种一直就没有发生太多变化。
