水运仪象台
中国北宋哲宗元祐三年（1088)苏颂、韩公廉等人制成的水力天文装置。高约12米 ，宽约7米。它既能演示或观测天象，又能计时或报时。水运仪象台利用铜壶滴漏的恒定水流作动力来推动枢轮 ，使它每天转400周。枢轮又带动浑象和浑仪两个齿轮系。由顶部的杠杆装置（即天衡）控制枢轮作恒速转动。天衡使受水壶达到恒定水位后便自动脱离受水位置而下降，起自动调节器的作用。枢轮转动时，受水壶中的水陆续泄入退水壶，使合成的驱动转矩减小（相当于一个负反馈作用），枢轮被天关挡住，下一个空受水壶就接受水流。因此，天衡还起着类似钟表中擒纵器的作用. 而整个枢轮转速恒定系统则是一个采用内部负反馈并进行自振荡的系统。水运仪象台装有自动机构，在每个时辰初、正和每刻相应地有木人摇铃、打钟和击鼓。
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